Desde 1950 y con objeto de dar a conocer las múltiples riquezas artísticas que en el Palacio Real se conservan, se estableció una visita pública que comprende un itinerario que recorre las salas oficiales y particulares más importantes: ingreso por la puerta de la derecha de la fachada de la Plaza de la Armería, pasa un vestíbulo y de él se asciende por la escalera principal al Salón de los Alabarderos, Salón de Columnas, Saleta, Antecámara y Salón de Gasparini (fachada del mediodía), tranvía de Carlos III, Salón de Carlos III, Sala de Porcelana, Sala Amarilla, Comedor de Gala (fachada de poniente) Salón de Música, que da paso a las galerías encristaladas sobre el patio principal.
En el centro de la galería norte se hallan la Capilla y la Sacristía y siguiendo de nuevo la galería se llega a la fachada este, que da a la Plaza de Oriente, por ocupar el lado oriental de Palacio; en él se encuentran la Antesala, Salón Privado, Antecámara, Cámara y Saleta de Doña María Cristina, Comedor de Diario, Salón de Espejos, Salón de Tapices y Salón de Armas y por otro tranvía se pasa nuevamente a las habitaciones de la fachada meridional, que son la Cámara, Antecámara, Saleta, Salón del Trono y por la Habitación de los Grandes vuelve a salirse a la escalera.
El extraordinario valor de las colecciones del Palacio Real de Madrid es el de la autenticidad: los muebles, las lámparas, tapizados de muros y alfombras se hicieron casi siempre exclusivamente para él y así permanencen a través de las vicisitudes históricas.